国元证券-灵巧手行业深度报告：基础执行向智能感知演进高性能与成本优化并行？：，这意味着人形机器人灵巧手至少要3个手指和9个自由度。投资建议当前，全球人形机器人产业正站在“从技术验证走向商业化量产”的关键转折点。随着特斯拉Optimus、FigureAI、智元、宇树等头部厂商相继发布最新产品以及进行应用场景的迭代，行业逐步从早期的“概念展示”阶段迈入“工程化落地攻坚。”

　　1.灵巧手：集驱动、传动、感知于一体的高精度末端执行器灵巧手是集多方面功能于一体的高精度末端执行器，能够在极限或者有害环境下替代人类进行复杂的操作任务，主要由驱动、传动、感知三大模块组成。

　　2.人的双手经过长期劳动进化完美，可应用于不同场合完成不同工作任务，具备充分的泛化性。

　　3.传统末端执行器具备结构简单、便于控制、适用于大范围负荷运动作业等优点，但是也存在通用性差、精度不足、可靠性欠缺等一系列缺点。

　　4.灵巧手是集成驱动、传动、感知等多方面功能于一体的高精度末端执行器，能够在极限或者有害环境下替代人类进行复杂的操作任务，主要由驱动、传动、感知三大模块组成。

　　5.从运动学的观点看，人形机器人灵巧手需满足两个条件：指关节运动时能使物体产生任意运动、指关节固定时能完全限制物体的运动，这意味着人形机器人灵巧手至少要3个手指和9个自由度。

　　6.投资建议当前，全球人形机器人产业正站在“从技术验证走向商业化量产”的关键转折点。

　　7.随着特斯拉Optimus、FigureAI、智元、宇树等头部厂商相继发布最新产品以及进行应用场景的迭代，行业逐步从早期的“概念展示”阶段迈入“工程化落地攻坚期”。

　　8.其中,灵巧手作为人形机器人与物理世界直接交互的“末端执行核心”，其性能直接决定了机器人能否完成精密装配、柔性抓取、工具操作等高复杂度任务，是决定整机商业化价值的核心瓶颈之一,根据高工机器人产业研究所（GGII）数据，2024年中国机器人灵巧手市场销量约0.57万只，预计到2030年，中国机器人灵巧手市场销量将有望突破34万只，2024-2030年CAGR约为90%。

　　9.当前灵巧手行业仍处于起步阶段，随着材料、电机、传动、运控、传感等技术的持续进步与提升，灵巧手实质性产业化的拐点有望加快到来。

　　10.从技术路径看，目前灵巧手的方案尚未完全收敛——不同厂商在自由度设计（11-24自由度为主）、传动结构（连杆/腱绳/齿轮组）感知配置（视、触觉传感器配置）等维度仍在进行多元探索。

　　11.我们认为从技术路径方面，传动以及感知是灵巧手的核心功能，传动维度，腱绳方案具备轻量化、柔性化等优势,逐步走向主流，或对应百万台人形机器人UHMWPE腱绳9.6-72亿元市场空间，建议关注南山智尚、恒辉安防、同益中等具备超高分子量聚乙烯纤维产能企业；感知维度，高维力矩传感器和触觉传感器是传感器方面的当前研究重点，其中触觉传感器电子皮肤路线具备产业化价值，福莱新材、日盈电子、汉威科技等国内企业有望在全球竞争中占据重要地位。

　　12.从当前参与厂商来看，灵巧手市场主要以独立集成商、人形机器人本体厂商、多领域跨界厂商三大类玩家为主，其中灵巧手独立集成商相较其他厂商整体更早推出成熟产品并且对外发售，其中国外厂商发展较早，但产品售价较高，国内厂商产品在自由度、核心部件设计、感知等层面各有特点，单价普遍介于5-10万元之间，根据细分市场需求，推出针对性的产品，注重产品的技术创新与场景适配性的同时具备价格优势；人形机器人本体厂商于近年推出自身本体产品后将研发重心拓展至灵巧手方向，持续进行多自由度控制、结构设计、任务适用性等维度的迭代；多领域厂商中，随着脑机接口与灵巧操作技术的融合发展，国内企业如BrainCo、傲意科技等，正在探索多种技术路径，并逐步构建面向康复、工业和具身交互等场景的应用布局；兆威机电、雷赛智能等上游零部件厂商向下拓展，凭借在核心零部件领域的技术积累与生产能力，横向切入灵巧手市场，为整机厂提供性价比高的灵巧手产品或核心模组。

　　14.风险提示技术迭代不及预期风险国产供应链替代不及预期风险降本不及预期风险宏观经济风险。

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